В начале января 2012 выходит в четвертьфинал турнира в Брисбене. На Открытом чемпионате Австралии этого года в мужском парном разряде Штепанеку удалось завоевать свой первый титул на победителя турнира Большого шлема. Выступая на турнире с знаменитым парным игроком Леандером Паесом, ему удалось переиграть в финале лучшую по рейтингу в мире пару Боба и Майка Брайанов.
В феврале 2012 года вышел в полуфинал турнира в Мемфисе. С Леандером Паесом он вновь праздновал крупный успех в парном разряде, победив на турнире Мастерс в Майами. В составе команды Чехии вышел в финал Командного кубка мира в мае. В июне дошёл до четвертьфинала в Халле. На Открытом чемпионате США в парном разряде он второй раз в сезоне, выступая с Леандером Паесом, выходит в финал турнира серии Большого шлема. Но на этот раз им не удалось одержать победу. Братья Брайаны, которых они обыграли на Австралийском чемпионате на этот раз взяли реванш, обыграв Штепанека с Паесом 6-3, 6-4. Следующий раз эта пара выигрывает титул в октябре на Мастерсе в Шанхае. Там же в индивидуальных соревнованиях Штепанек смог выйти в четвертьфинал. Приняв участие в итоговом турнире в парном разряде Паес и Штепанек доходят до полуфинала. В конце сезона в составе сборной Чехии стал обладателем Кубка Дэвиса.
В 2013 году Штепанек вплоть до июня не мог преодолеть стадии первых раундов в одиночных соревнованиях. В июне он одержал победу на «челленджере» в Простеёве. Затем вышел в четвертьфинал в Истборне. На Уимблдонском турнире в мужском парном разряде вместе с Паесом смог дойти до полуфинала.
Рейтинг на конец года
| Год | Одиночный рейтинг | Парный рейтинг |
| 2016 | 107 | 38 |
| 2015 | 197 | 81 |
| 2014 | 68 | 33 |
| 2013 | 44 | 9 |
| 2012 | 34 | 4 |
| 2011 | 28 | 109 |
| 2010 | 62 | 92 |
| 2009 | 12 | 93 |
| 2008 | 27 | 339 |
| 2007 | 30 | 36 |
| 2006 | 19 | 72 |
| 2005 | 20 | 48 |
| 2004 | 33 | 33 |
| 2003 | 46 | 86 |
| 2002 | 63 | 17 |
| 2001 | 542 | 38 |
| 2000 | 277 | 254 |
| 1999 | 169 | 155 |
| 1998 | 165 | 155 |
| 1997 | 401 | 251 |
| 1996 | 484 | 521 |
| 1995 | 1 065 | 1 084 |
Выступления на турнирах
Финалы турниров ATP в одиночном разряде (12)
Победа (5)
| Легенда |
| Турниры Большого шлема (0+2) |
| Кубок Мастерс / Финал АТР-тура (0) |
| Олимпиада (0) |
| ATP Мастерс 1000 (0+2) |
| ATP International Gold / АТР 500 (2+4) |
| ATP International / АТР 250 (3+10) |
| Титулы по покрытиям | Титулы по месту проведения матчей турнира |
| Хард (5+12) | Зал (2+6) |
| Грунт (0+5) |
| Трава (0) | Открытый воздух (3+12) |
| Ковёр (0+1) |
| № | Дата | Турнир | Покрытие | Соперник в финале | Счет |
| 1. | 26 февраля 2006 | Роттердам, Нидерланды | Хард(i) | Кристоф Рохус | 6-0 6-3 |
| 2. | 22 июля 2007 | Лос-Анджелес, США | Хард | Джеймс Блейк | 7-6(7) 5-7 6-2 |
| 3. | 11 января 2009 | Брисбен, Австралия | Хард | Фернандо Вердаско | 3-6 6-3 6-4 |
| 4. | 15 февраля 2009 | Сан-Хосе, США | Хард(i) | Марди Фиш | 3-6 6-4 6-2 |
| 5. | 7 августа 2011 | Вашингтон, США | Хард | Гаэль Монфис | 6-4 6-4 |
